Si querés enviar un mensaje de audio actualmente tenés que mantener presionado un botón y cuando terminás tenés que soltarlo.
Eso cambiará en las futuras versiones ya que se está probando en las beta una opción para no tener que mantener un botón presionado para grabar un audio.
Para activar la opción tendrás que ir a la sección de Adjuntos, después a Audio y finalmente a Grabar con WhatsApp.